Egyetemi tanulmányait 1942-ben kezdte meg a mai Eötvös Loránd Tudományegyetem Jogi Karán. A háború miatt tanulmányait félbe kellett szakítania, végül 1946-ban szerzett jogi doktorátust. Köztisztviselőként kezdett dolgozni, majd a Magyar Tudományos Akadémia Történettudományi Intézetének munkatársa lett. 1953-tól az ELTE középkori egyetemes történeti tanszékén docensként oktatott. 1953 és 1955 között a Történettudományi Kar dékánhelyettese volt, 1956-ban megkapta egyetemi tanári kinevezését. 1955 és 1962 között az ELTE rektorhelyettese, 1969 és 1975 között pedig a Bölcsészettudományi Kar dékánja. 1976 és 1982 között ismét az egyetem rektorhelyettese volt, majd 1982-ben a Budapesti Történeti Múzeum főigazgatója lett, amely hivatalát nyugdíjazásáig, 1994-ig betöltött. 1952-ben védte meg a történettudományok kandidátusi, 1973-ban pedig akadémiai doktori értekezését. 1973-ban a Magyar Tudományos Akadémia levelező, 1985-ben pedig rendes tagjává választották. Kutatási területe a magyar és az európai város- és egyetemtörténet volt.

Érettségi után jogi tanulmányokat folytatott a kolozsvári egyetemen. A második világháborúban szovjet hadifogságba került. A háború után Budapestre került, itt fejezte be jogi tanulmányait, majd 1951-ben orosz nyelv- és irodalomszakon is lediplomázott. 1950-től orosz, 1963-tól már eszperantó nyelvkönyveket is írt. Az ELTE-n 1966-ban kezdte megszervezni az eszperantó nyelv oktatását, először óraadóként, majd adjunktusként, illetve docensként működött. Vállalta a magyar-eszperantó szótár szerkesztését és elméleti, módszertani és szervezői tevékenységet fejtett ki hazai és nemzetközi eszperantó társaságokban. Ennek okán tagja volt az Egyetemes Eszperantó Szövetségnek (UEA) 1983-tól haláláig, a Magyar Eszperantó Szövetségnek (MESZ), az Eszperantó Akadémiának 1985-től, illetve az Eszperantó Tanárok Nemzetközi Szövetségének.